Apollo自动驾驶平台：工控机软件系统安装教程

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简介

此系列博客将记录如何使用百度Apollo自动驾驶开发者套件完成循迹功能。循迹指的是让车辆/机器人自己照着原来设定的路线行驶，因此首先要进行录制路线Record，然后再进行循迹Replay，以及完成简单的避障功能。

Apollo的开发者套件，也就是一辆小车，如下图所示, 拥有一个激光雷达，两个GPS天线，一个IMU，一个毫米波雷达，3个摄像头用于感知环境，小车同时配备一个遥控器用于控制小车，小车有两种模式：遥控模式和自动驾驶模式。

Apollo开发者套件

工控机软件系统安装

Ubantu系统安装

由于Apollo平台的代码均基于Linux，因此需要安装一个Linux系统，此处推荐Ubantu，官方用的也是Ubantu系统，官方教程推荐的是Ubantu14.04.3系统，但此系统较老旧，可能出现一些奇怪的问题（比如无法上网），因此还是推荐使用Ubantu16.04. 下面部分是Ubantu双系统的安装，使用虚拟机的话需要保证配置，不然跑不起来代码，至少需要给Ubantu系统分配70G的存储空间，据说两核至少需要8小时才可以编译Apollo平台。

软件准备

步骤

  • 引导盘制作
    可以参考教程.

  • 磁盘分区

    1. 在“我的电脑”上右键单击，点“管理”。

    2. 进入下面界面后，点“存储->磁盘管理”。

      磁盘管理

    3. 选择一个空间足够(>=70G,最好100G)的非系统盘，右键单击，选择压缩卷。

      压缩卷

    4. 在查询完可用压缩空间后，会弹出下列对话框，输入想要压缩的空间,然后点击确认即分区完成（压缩的空间也就是预留给Ubantu的存储空间）

      压缩

  • Ubantu安装

    1. 将启动盘插入电脑
    2. 重启电脑，并尝试进入BIOS系统，进入方式不同电脑不一样，通常进入方式为F12/F2/DEL/Enter这几个键，可以多重启几次几个键都试试。重启后疯狂敲这些键就好啦。
    3. 进入后，选择USB启动，然后选择Ubantu即可进入Ubantu系统的安装向导。

    4. 然后照着向导依次选择语言、时区等等就OK啦。

      注意：Ubantu安装时，会要求填用户名和密码，这个密码一定要牢记，后面获取root权限需要该密码。

Docker安装

只需在Ubantu里运行Apollo提供的脚本即可，脚本链接

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bash ./install_docker.sh

Apollo源代码编译

首先获取Apollo源代码，约1G左右，下载时间较长，耐心等待。

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git clone https://github.com/ApolloAuto/apollo.git

下载完后，cd进入代码的根目录下，依次执行以下脚本，执行时间较长。

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bash docker/scripts/dev_start.sh  
bash docker/scripts/dev_into.sh
bash apollo.sh build

编译完成后，执行下面命令打开DreamView交互平台。

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bash scripts/bootstrap.sh

启动成功的提示信息：

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4
Start roscore...
Launched module monitor.
Launched module dreamview.
Dreamview is running at http://localhost:8888

在浏览器上访问http://localhost:8888，即可打开DreamView。DreamView界面如下所示：

Dreamview user interface

到此环境就配置完毕, 下一个教程介绍如何使用DreamView完成循迹

参考

Apollo开源代码git仓库的官方教程。